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工业机器人性能评判指标
浏览: 发布日期:2018-03-06
工业机器人上下料机械手特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性、动态特性等。
1. 工作空间:是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的位置集合,工作空间的性状和大小反映了机器人工作能力的大小。
2. 运动自由度:是指工业机器人操作机在空间运动所需的变量数,用以表示机器人动作灵活程度的参数,一般是以沿轴线移动和绕轴线转动的独立运动的数目来表示。
3. 有效负荷:是指机器人操作在工作时臂端可能搬运的物体重量或所能承受的力或力矩,用以表示操作机的负荷能力。
4. 运动精度:机器人机械手系统的精度主要是涉及位资精度、重复位资精度、轨迹精度、重复轨迹精度等。
5. 运动特性:速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标,在工业机器人说明书中,通常提供了主要运动自由度的最大稳定速度,但在实际应用中单纯考虑最大稳定速度是不够的,还应注意其最大允许加速度。
6. 动态特性:动态特性结构动态参数主要包括质量、惯性矩、刚度、阻尼系数、固有频率和振动模态。若刚度差,机器人的位资精度和系统固有频率将下降,从而导致系统动态不稳定;但对于某些作业(如装配操作),适当的增加柔顺性是有利的,最理想的情况是希望机器人臂杆的刚度可调。

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