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桁架式机器人机械手的结构及应用特点
浏览: 发布日期:2018-03-12
桁架式机械手是代替人工上下料的一种智能装备,可以实现加工过程自动化,利用桁架式机器人机械手可以大大地提高工作效率。桁架式上下料机械手又叫做上下料机械手柔性系统,适用于各种机床的上料和下料,拥有这样的机械手生产线能彰显企业的生产实力,提高市场的竞争力,是工业生产加工的必然趋势。
1. X轴组件、Y轴组件、Z轴组件,三个运动组件为桁架机械手的核心组件,其定义规则遵循笛卡尔坐标系,各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械位组件等五部分组成。
 1) 桁架机器人机械手结构件通常由铝型材或方管,矩形管,槽钢,工字钢等结构组成,其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座,同时也是桁架式机械手负载的主要承担者;
 2) 导向件,常用有直线导轨,V型滚轮导轨,U型滚轮导轮,方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构,其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定;
 3)传动件,通常有电动,气动,液压三种类型,其中电动有齿轮齿条结构,滚珠丝杠结构,同步带传动,链条系统以及钢丝绳传动等;
 4)传感器检测元件,通常两端采用行程开关作为电限位,当移动组件移动至两端限位开关处时,需要对机构进行锁死,防止其超越;
5)机械限位组,其作用是在电限位行程之外的刚性限位;
2. 工装夹具,根据工件形状大小材质等不同形式;
3. 控制柜,其相当与桁架机器人机械手的大脑作用,通过工业控制器,采集各传感器或按钮的输入信号,来发送指令给各执行元件按既定的动作去执行。

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