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影响机械手的工作性能的因素有哪些
浏览: 发布日期:2018-04-03
在制造业加工生产中,工业机械手虽然还不如人手那样灵活,但它具有能不断重复工作和劳动,不知疲劳,不怕危险,抓举重物的力量比人手力大的特点,因此,工业机械手已受到许多部门的重视,并越来越广泛地得到了应用。而上下料机械手的运动和工作要求,都与手臂的结构、工作范围、承载能力和动作精度等直接相关,这些因素都直接影响机械手的工作性能。
1、工业机械手的手臂应承载能力大、刚性好、自重轻
2、工业机械手臂的运动速度要适当,惯性要小
工业机械手臂自重轻,其启动和停止的平稳性就好。
3、工业机械手臂动作要灵活
4、位置精度高:工业机械手要获得较高的位置精度,除采用先进的控制方法外,在结构上还注意以下几个问题:
 (1)工业机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。
 (2)加设定位装置和行程检测机构。
 (3)合理选择工业机械手的坐标形式。
5、通用性强,能适应多种作业工艺性好,便于维修调整
以上这几项要求,有时往往相互矛盾,刚性好、载重大,结构往往粗大、导向杆也多,增加手臂自重;转动惯量增加,冲击力就大,位置精度就低。因此,在设计手臂时,须根据机械手抓取重量、自由度数、工作范围、运动速度及机械手的整体布局和工作条件等各种因素综合考虑,以达到动作准确、可靠、灵活、结构紧凑、刚度大、自重小,从而保证一定的位置精度和适应快速动作。

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