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冲压机械手的汽车零件搬送干涉检查
浏览: 发布日期:2018-10-18
在应用冲压机器人桁架机械手过程中,为了避免生产时发生搬送干涉,需要对模具进行干涉检查。干涉检查分为静态和动态检查,在模具设计初期常采用静态检查确认模具大小边界是否合理,模具设计完成后要进行动态干涉检查,全面地检测零件搬送过程中的干涉情况。
1.冲压机械手的静态搬送干涉检查
(1)在CAD软件中做出端拾器的搬送轨迹曲线;
(2)在零件表面选择端拾器吸着点位置;
(3)在模具三维实体数据中,根据不同吸着点位置植入搬送轨迹曲线,对模具进行静态检查,确认是否有干涉存在并修改。
2.冲压机械手的动态搬送干涉检查
(1)把自动冲压线的机床和搬送横臂进行简易三维实体化,在软件中按实际相对位置连线,可得到自动冲压线的简化运动模型;
(2)把模具的三维实体数据导入到自动冲压线的运动模型中,模具下模固定在机床下台面上,上模固定在机床上滑块上。然后,导入设计好的端拾器三维数模并固定在搬送横臂上,以自动冲压线做一个运动周期的时间作为模拟仿真的时间,在计算机模拟仿真软件中对模具的零件搬送过程进行模拟仿真。
(3)在计算机上对零件搬送过程进行检查,避免干涉的发生。

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