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数控机床机械手设计的重点
浏览: 发布日期:2018-11-02
数控机床冲压机械手设计的主要特点:具有对材质及厚度的高分辨能力。桁架机械手的机身是支持和支撑整个机械手、腕和臂部的重要结构,是整个机械手的基础。通过与机身稳固的连接实现各种运动。机身的安置是很灵活的,他可以固定在地面上,也可以沿地面运动,从另一个方面来看,如果机械手实现的运动越多,那么机身所承受载荷就越复杂,对于机身结构的设计要求就越高。
的手部结构在整个机械手的应用过程中起着直接的作用,其与冲压工件进行直接接触,所以其强度的设计和外形结构的设计是设计过程中的关键环节。在设计冲压机械手的手臂的时候,通过理论计算合理设计其外形结构,以达到设计的要求。另外,冲压机械手的腕部是连接手部和手臂的部件,起支承手部的作用,并调整或改变工件的空间方位。腕部实际所具有的自由度数目应根据机械手的工作性能要求来确定,手部与腕部所受的力都是由臂部承担,腕部的结构和重力的大小,直接影响着臂部的承载能力。因而在腕部设计应注意要求结构的紧凑和重量合适。在大多数情况下,腕部具有两个自由度:回转和俯仰或摆动。
除了自由度之外最重要的就是精度和刚性问题(后者在多自由度机械手中非常重要),关系到工作准确性,后者则关系到工作时的负载大小及速度。关于驱动系统,如果是中小负载中高工作速度,建议选用全电驱动或电气联合驱动,反之则可以考虑电液气混合驱动。目前,机械手在加工时转速是不能变的,今后应根据材料的变化经辨别后能改变转速,从而控制在最优化状态下工作,以最短时间完成各工序,并且实现自动抓取,自动送料,取料等过程。
 

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