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桁架机械手机器人控制系统原理分析
浏览: 发布日期:2018-11-27

控制系统是桁架机器人的一个核心部件,桁架机器人的控制系统就相当于人的大脑,本文就介绍介绍桁架机械手机器人控制系统。

因为桁架机器人作业时,取工件、放工件,安装工件、卸下工件都有定位精度的要求,所以在机床机器人控制中,除了要对垂直手臂、执行手爪液压缸和腰部步进驱动进行开环控制外,还要水平手臂进行闭环伺服控制。

为了减少PLC的I/O点数,以伺服放大器作为闭环的比较点。伺服放大器具有传感器反馈输入端,给定的输入信号和反馈信号进行比较后形成的控制信号经过PID调节和功率放大后,驱动电液伺服阀对液压缸进行伺服定位。PLC将上位机输入的给定信号转换为电压信号,输出至伺服放大器,由伺服放大器作为闭环比较点,组成模拟控制系统,这种方案使得PLC控制量少(模拟量),节省了系统资源,而且编程简单,不必过多考虑控制算法等优点,也是能满足工作要求的。

桁架机器人的控制系统起到一个作用,当然,这个大家都知道,无论是在电影还是电视上,我们都会经常看到控制系统起到一个能量东西的存亡,甚至是世界的存亡,本文小编就桁架机器人控制系统介绍!

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