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桁架机械手的有效负载、运动及状态特性介绍
浏览: 发布日期:2018-12-21
加工制造企业的“技术红利”提升很大部分取决于生产的自动化水平,其中,以工业机器人桁架机械手的应用普及为主。使用工业机器人代替人工作业是保证产品质量、提高生产效率、避免工伤事故、优化管理、提升竞争力的有效手段。
桁架机械手的有效负载是指在工作时弊端可能搬运的物体重量或所能承受的力或力矩,用以表示机械手的负荷能力。冲压机械手在不同位置时,允许的可搬运重量时不同的,因此冲床机械手的额定可搬运重量是指其臂杆在工作空间中任意位置时端部都能搬运的重量。
运动特性:速度和加速度时表明冲压机械手运动特性的主要指标。在冲床机械手说明书中,通常提供了主要运动自由度的稳定速度,但在实际应用中单纯考虑稳定速度时不够的,还应注意其允许加速度。
冲床机械手的动态特性:冲床机械手的结构动态参数主要包括质量、惯性矩、刚度、阻尼系数、固有频率和振动模态。
设计时应该尽量减小质量和惯量。对于冲床机械手的刚度,若刚度差,机械手的位置精度和系统固有频率将下降,从而导致系统动态不稳定;但对于某些作业,适当地增加柔顺性是有利的,理想的情况是希望机械手臂杆的刚度可调。增加系统的阻尼对于缩短震荡的衰减实际、提高系统的动态稳定性是有利的。提高系统的固有频率,避开工作频率范围,也有利于提高系统的稳定性。

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