我们都知道桁架机械手在工业制造方面应用广泛，在知道了它的工作要求之后，我们就需要对机械手进行轨迹规划，它的主要目的就是为了把基本参数设定好，生成运动轨迹，以便更好的完成工作。
      为了是桁架机械手完成指定的上下料动作时，我们都会增加一些条件，比如说让机械手沿着一定的运动路径去工作，而且还要保持运动过程中的平衡，所以这就需要对机器人进行轨迹规划。这种轨迹规划不仅是关节坐标描述，还可以在直角坐标系中描述。关节轨迹规划主要是用关节的变量函数来设定机械手的运动轨迹，这种轨迹的设定计算简洁，并且消耗的时间也短，还不会发生是关节速度失控的情况。
      轨迹规划的主要目的就是为了减少机械手在工作运动的过程中产生的冲击性和振动性，可以使机械手在工作的时候能够准确，平稳，更加平滑的去工作，提高了机械手的稳定性和可靠性，这样就使工作效率大大的提高。