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桁架式机器人手爪设计
浏览: 发布日期:2018-03-01
桁架机器人与上下料机械手作为高科技化领域的产品,能在工厂的实际应用中实现机加工自动化生产线,高效代替人工。手爪是桁架式机器人重要的组成部分之一,那么桁架式机械手的守住设计
1. 力求结构简单,重量轻,体积小:桁架机器人手部处于腕部的最前端,工作时运动状态多变,其结构,重量和体积直接影响整个桁架机械手的结构,抓重,定位精度,运动速度等性能。因此,在设计手部时,必须力求结构简单,重量轻,体积小。
2. 手指应有一定的强度和刚度
3. 有适当的夹紧力:桁架式机器人手部在工作时,应具有适当的夹紧力,以保证夹持稳定可靠,变形小,且不损坏工件的已加工表面。对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节,对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。
4. 有足够的开闭范围:夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。工作时,一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。
5. 其他要求:根据工件的形状,采用最常用的外卡式两指钳爪,夹紧方式用常闭史弹簧夹紧,松开时,用单作用式液压缸。
桁架式机器人手臂是机械手的主要执行部件,它的作用是支撑腕部和手部,并带动它们在空间运动。臂部运动的目的,一般是把手部送达空间运动范围内的任意点上,从臂部的受力情况看,在工作中即直接承受着腕部、手部和工件的动、静载荷,而且自身运动又较多,所以受力较复杂。桁架式机器人的精度最终集中反映在手部的位置精度上,所以在选择合适的导向装置和定位方式显得尤其重要。

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