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数控机床上下料机械手控制的要素包括哪些
浏览: 发布日期:2018-05-03
机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术,并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分,这种新技术发展很快,逐渐成为一门新兴的学科--机械手工程。
上下料机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。冲压机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求,设计采用数字顺序控制。首先要编制程序加以储存,然后再根据规定的程序,控制机械手进行工作程序的存储方式有分离储存和集中储存两种。
这种方式使用于顺序、位置、速度等必须同时控制的场合,即连续控制的情况下使用。其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板即可,而同一插件又可以反复使用;穿孔带容纳的程序长度可不受限制,但如果发生错误时就要全部更换;穿孔卡的信息容量有限,但便于更换、保存,可重复使用、磁芯和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪个控制元件,要根据动作的复杂程序和精确程序来确定。
对动作复杂的机械手,采用求教再现型控制系统,更复杂的采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多,其次是凸轮转鼓。它装有很多凸轮,每一个凸轮分配给一个运动轴,转鼓运动一周便完成一个循环。

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