桁架机械手是一种模拟人手操作的自动化设备。它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害环境吓的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全，因而广泛应用于机械冲压加工生产线中。
冲压机械手根据动力源可分为液压、气动、电动，也可根据需要三种混合得到复合式驱动系统。
1. 液压驱动式冲压机械手通常由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统,由驱动机械手执行机构进行工作。通常液压驱动具有动力大，惯量大，动作平稳，耐冲击，耐震动，快速响应，易于实现直接驱动等特点，适用于承载能量大，防爆环境中工作的冲压机械手。
2. 气压驱动采用机械手其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成,气压驱动具有速度快，系统结构简单，维修方便价格低等特点，适用于中小负载的系统中。
3. 电动驱动冲压机械手，冲床机械手的电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式，由于电机速度高,通常须采用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等)。随着低惯量、直流伺服电机及配套的伺服驱动器的广泛应用，这种驱动系统呗大量选用，在很大范围内发生作用。